ホンダ 2足歩行型ロボット E0

ホンダの2足歩行ロボットの最初のモデル。 腰から足のみで上半身はありませんでした。

重心をたえず足の裏の上におくという静歩行を行なうために、 一歩一歩足を進めるのに非常に時間がかかります。 この静歩行というのは、人間でいえばそろりそろりと足を進めるような動きです。

E 0
製作年1986年
身長101.3cm
体重16.5kg
歩行速度1歩あたり5〜20秒 (静歩行)
自由度 股(また)の関節 (前後)1自由度×2(左右)
膝(ひざ)の関節 (前後)1自由度×2(左右)
足首の関節 (前後)1自由度×2(左右)
重心 おもりの移動(1自由度)
合計6自由度(7自由度)
作動装置 DCサーボモーター
ポールスクリュー減速機
センサー ロードセル×4圧感
 (接地検知用)

写真およびデータは「21世紀夢の技術展」より






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