ホンダ　２足歩行型ロボット　Ｐ１

Ｅシリーズが腰から下だけだったのに対し、 このＰ１で初めて上半身・頭・腕がつき、人間型ロボットらしくなりました。 但し、制御コンピューターやバッテリーは別設でケーブル接続されています。

発表モデルであるＰ２と比べると、メカニズムがむき出しになっているために、 構造などがよくわかります。

Ｐ　１
製作年1994年
身長191.5cm
体重175.0kg
自由度脚 足全体の回転1自由度×2(左右)
股(また)の関節 (前後・左右)2自由度×2(左右)
膝(ひざ)の関節 (前後)1自由度×2(左右)
足首の関節 (前後・左右)2自由度×2(左右)
腕 肩の関節 (前後・左右・腕の回転)3自由度×2(左右)
肘(ひじ)の関節 (前後)1自由度×2(左右)
手 手首の関節 (前後・左右・手の回転)3自由度×2(左右)
ものをつかむ動き2自由度×2(左右)
合計30自由度
作動装置 DCサーボモーター
ハーモニックドライブ減速機
センサー 視野カメラ目の役割
傾斜計三半規管の役割
　(体の傾き)
　(姿勢の変化)
Ｇセンサー
６軸力センサー (手首・足首)圧感

写真およびデータは「21世紀夢の技術展」より





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